Михаил Венюков родился в селе Никитино Пронского уезда Рязанской губернии (ныне Кораблинский район Рязанской области). В раннем возрасте воспитанием мальчика занималась бабушка, которая привила ему любовь к чтению и разносторонним знаниям.
В тринадцать лет он был принят во второй класс кадетского корпуса; в 1850 году был выпущен в чине артиллерийского прапорщика из Дворянского полка.
Вся дальнейшая его деятельность была посвящена путешествиям с научными целями.
В начале мая 1857 г. поручик Венюков в качестве старшего адъютанта прибыл в штаб войск Восточной Сибири. Генерал-губернатор Н. Н. Муравьёв сразу заметил исполнительность молодого офицера и предложил ему ехать вместе с ним на Амур. В своём дневнике Венюков записал: «Мечта моя быть на Амуре, представлявшем в то время крупный политический интерес, сбывалась». И ранним утром 7 июня он впервые увидел Амур. Венюкову была поручена срочная работа по составлению топографических карт и анализу военной статистики для полной оценки политической ситуации на Дальнем Востоке с целью его дальнейшего заселения. Данные были необходимы генерал-губернатору для личного доклада в Петербурге.
В Петербурге он встретился с героем Амурской экспедиции Г. И. Невельским. По заданию генерал-губернатора Венюкову предстояла сухопутная экспедиция по течению Уссури. В связи с этим Невельской сообщил будущему путешественнику ценные сведения о Нижнеамурском и Уссурийском краях.
В феврале 1858 г. М. И. Венюков в Иркутске начал подготовку к своей первой экспедиции: по Уссури, через Сихотэ-Алинь к океану. А 1 июня 1858 года М. И. Венюков со своими спутниками — сотником Пешковым, переводчиком урядником Масленниковым, унтер-офицером Кармановым, денщиком и одиннадцатью казаками — начали свой путь от станицы Казакевичево, что расположилась рядом с только что основанной Хабаровкой.
26-летний офицер совершил подвиг: более 700 км от устья Уссури до перевала через Сихотэ-Алинь он прошёл пешком. Идти приходилось через заросли густого кустарника, прибрежные травы высотой в человеческий рост, каменные завалы. Никогда и никем не мерянные расстояния, изгибы реки, каждая протока или приток, всё это Венюков наложил на свой планшет.
Выйдя к морю, Венюков собирался продолжить путь к Владимирскому посту, но вынужден был возвратиться обратно по прежнему маршруту, так как недалеко от устья реки Зеркальной (прежнее название — Тадушу) проживавшие там китайцы с угрозами преградили путь экспедиции[2][3][4]. Во время путешествия он написал экспедиционный отчёт «Описание реки Уссури и земель к востоку от неё до моря», Н. Н. Муравьёв остался очень доволен выполненной М. И. Венюковым работой. В отчёте дана физическая география вновь открытого края, представлен быт его крайне редкого населения и возможные перспективы заселения и освоения. Личные обстоятельства вынудили Михаила Ивановича навсегда проститься с Сибирью.
Вся дальнейшая его деятельность была посвящена путешествиям с научными целями. В 1857—1863 годы Венюков объехал Амур, Уссури, Забайкалье, Иссык-Куль, Тянь-Шань, Алтай и Кавказ, в 1861 году произведён в майоры. Затем служил в Польше председателем комиссии по крестьянскому делу. В 1868—1869 годах он предпринял кругосветное путешествие, причём с особенным вниманием отнёсся к Китаю и Японии.
1874 год М. И. Венюков провёл в азиатской Турции, в 1876 г. произведён в генерал-майоры.
В 1877 году Венюков подал прошение об отставке с воинской службы и был уволен «генерал-майором с мундиром». В этом же году выехал в Париж, как оказалось, навсегда. За границей он жил во Франции, Швейцарии, Англии, был избран членом географических обществ этих стран. М. И. Венюков много путешествовал — по Северной Африке, Мадагаскару, Занзибару, по Южной и Центральной Америке, Норвегии, Италии. Результатом этих путешествий явились многочисленные печатные труды географического и военно-географического характера. Кроме того, Венюков поместил много статей в «Военном сборнике», «Русском инвалиде», «Известиях Императорского географического общества», «Русской мысли» и в других русских и заграничных изданиях. Его научные труды издавала Французская академия наук.
В 1878 году Венюков опубликовал в «Биржевых ведомостях» (1878 год, № 92) статью, в которой обрушился с резкой критикой на труд Весина «О путях в Индию» («Голос», 1878 год, № 81). Будучи ярым сторонником справедливости, Пётр Иванович Пашино в газете «Русский мир» (1878 год, № 94) выступил с письмом против статьи Венюкова, и, опровергнув все доводы, на которых она основывалась, назвал поступок автора статьи «неприличным по отношению к обществу»[5].
Постоянный тайный корреспондент «Колокола» A. И. Герцена, публиковал в нём письма о Сибири, Кавказе, Китае, часть которых была издана позднее отдельным нелегальным сборником. Автор одного из русских переводов «Марсельезы»[6].
Задолго до своей кончины, будучи одиноким человеком, он составил завещание, вернувшись в памяти к годам своей молодости. Богатую научную библиотеку, свыше 1200 томов, и все свои рукописи он завещал «селению Хабаровка». Денежную сумму — Русскому географическому обществу, селу Никитинскому, где родился, и селу Венюково на Уссури, выразив желание, чтобы эти средства пошли на нужды образования.
Михаил Иванович Венюков закончил свой жизненный путь «от расслабления в мозгу» в одной из парижских больниц 3 июля 1901 года и был похоронен 17 июля в Ницце — согласно завещанию, рядом с могилой А. И. Герцена.
Бюст Михаила Венюкова в селе Венюково Хабаровского краяБюст Михаила Венюкова в РязаниПамятная доска на стене школы имени М. Венюкова в селе Аван
В память о Михаиле Ивановиче Венюкове названы стоящее на реке Уссури село ВенюковоВяземского района Хабаровского края, а в самом селе — школа, построенная на средства путешественника. В настоящее время школа не сохранилась, осталась только деревянная пристройка к школе. В селе есть бюст Михаилу Венюкову, открытый в 2022 году.
Родной брат (младший) — Сергей Иванович Венюков (1844—1917?), финансист, банкир. Он женился на служанке-монголке в 64 года. От него и продолжился род Венюковых. Родилось трое сыновей. Сергей и Владимир погибли в Великую Отечественную войну, а у Николая была броня: он бурил скважины, искал воду, геолог (его сын Валерий Николаевич Венюков — двоюродный внук М. И. Венюкова — товаровед, скончался в 2022 году).
Двоюродные правнуки М. И. Венюкова: Олег и Сергей. Проживают в Рязанской области.
Двоюродные праправнуки М. И. Венюкова: Николай, Константин, Тимофей и Дарья.
Поступательное движение России в Средней Азии. — СПб.: Тип. В. Безобразова и К°, 1877.
Книга Михаила Венюкова «Путешествие по Приамурью, Китаю и Японии»Путешествие по окраинам русской Азии и записки о них. — СПб.: Типография Императорской Академии наук, 1868.
Путешествия по Приамурью, Китаю и Японии. — Хабаровск: Дальгиз, 1952. — 302 с.
Путешествия по Приамурью, Китаю и Японии. / Ред., предисл. и примеч. А. А. Степанова. — Хабаровск: Хабаровское книжное издательство, 1970. — 240 с. — (Дальневосточная историческая библиотека).
Реформированные россияне. Роман в стихах, но без развязки, которая в прозе. — Женева, 1889.
Россия и Восток. Собрание географических и политических статей. — СПб.: Тип. В. Безобразова и К°, 1877.
Физическая география. — Кн. 1—2. — СПб.: Типография Императорской Академии наук, 1865.
↑По данным издания: Пронякин К. А. Через Сихотэ-Алинь (5 июля — 190 лет со дня рождения путешественника Михаила Венюкова, открывшего реку Уссури; Его родственники рассказали о своём знаменитом прадеде) // «Приамурские ведомости»: еженедельная газета. — 2022. — № 25 (29 июня). — С. 14.
↑Через Сихотэ-Алинь (неопр.). www.debri-dv.ru. Дебри-ДВ. — Рубрика «Наука, история, образование, СМИ». Дата обращения: 16 октября 2022. Архивировано 16 октября 2022 года.
Венюков М. И. Путешествия по Приамурью, Китаю и Японии. — Хабаровск: Дальгиз, 1952. — 302 с.
Венюков М. И. Путешествия по Приамурью, Китаю и Японии / Ред., предисл. и примеч. А. А. Степанова. — Хабаровск: Хабаровское книжное издательство, 1970. — 240 с. — (Дальневосточная историческая библиотека).
Пронякин К. А. Через Сихотэ-Алинь (5 июля — 190 лет со дня рождения путешественника Михаила Венюкова, открывшего реку Уссури; Его родственники рассказали о своём знаменитом прадеде) // «Приамурские ведомости»: еженедельная газета. — 2022. — № 25 (29 июня). — С. 14.
Пронякин К. А. Через хребет Сихотэ-Алинь // «Дальневосточный учёный»: газета ДВО РАН. — 2022. — № 15—16(1699—1700) (выпуск от 27 июля). — С. 7.
Пронякин К. А. Географ в чине генерал-майора // Литературная газета. — 2022. — № 33 (17—23 августа). — С. 7.
Венюков М. И. Путешествия в Приамурье, Китае и Японии. — Владивосток: Тихоокеанское издательство «Рубеж», 2022. — 360 с. — (Арсеньевская библиотека; вып. 2).
Наволочкин Н. Д. Амурские вёрсты. — Хабаровск: Хабаровское книжное издательство, 1977. — 368 с. — (Библиотека дальневосточного романа).
Коробкова И. Разыскиваются книги с инициалами «М. В.» // Родное Приамурье. — 2013. — С. 24—26.
Александров. Разыскиваются книги с инициалами «М.В.» // Тихоокеанская звезда. — 2007. — 22 августа.